برنامهريزي حرکت بهنگام روباتهاي يدککش با استفاده از روش پيشروي سريع
به گزارش گروه علمي «شبکه خبر دانشجو»، مسيريابي روبات عبارت است از يافتن يک توالي حرکت براي روبات که در محيطي با اشياي ثابت و متحرک از يک نقطه آغازين شروع شده و بدون برخورد با موانع به يک نقطه پاياني ختم مي شود.
داوود جنت، کارشناس ارشد مهندسي صنايع با بيان اين مطلب به روباتهاي عرصه صنعت اشاره کرد و گفت: روباتهاي ماشينواره و يدککش که ملموسترين روباتها در عرصه صنعت هستند از دسته روباتهاي غير هولونوميک به شمار مي روند.
وي اضافه کرد: با وجود کاربردهاي فراواني که روباتهاي ماشينواره و يدککش به عنوان مثال در سيستمهاي حمل و نقل دارند، اما بيشتر الگوريتمهاي ارائه شده در زمينه برنامهريزي حرکت مربوط به روباتهاي هولونوميک است که دليل عمده آن نيز پيچيدگي برنامهريزي حرکت روباتهاي غير هولونوميک است.
اين پژوهشگر بيان داشت: در اين پاياننامه الگوريتمي جهت مسيريابي روباتهاي ماشينواره و يدککش ارائه شده است که به وسيله روش پيشروي سريع که يک روش حل عددي براي معادله ديفرانسيل جزئي غير خطي Eikonal است و با کمک موانع مجازي مسيري ايمن و هموار براي روبات ماشينواره و يدککش ايجاد ميکند.
جنت با بيان اينکه مفهوم مانع مجازي براي اولين بار در برنامهريزي حرکت روبات استفاده شده است، افزود: الگوريتم ارائه شده قادر به مسيريابي براي هر دو نوع روبات ماشينواره، Dubins (فقط حرکت رو به جلو دارد) و Reeds-Shepp (هر دو نوع حرکت رو به جلو و عقب را دارد) است که براي نوع Dubins الگوريتم کامل است.
وي تصريح کرد: علاوه بر آن، کوتاهترين مسير ممکن را پيدا کرده و در عين حال دقيق، سريع و مستقل از شکل موانع است.
اين پژوهشگر به ديگر ويژگيهاي اين طرح اشاره کرد و گفت: با الهام از الگوريتم ارائه شده، الگوريتمي جهت مسيريابي روباتهاي ماشينواره به صورت بهنگام گسترش داده شد که در حالت بهنگام روبات هيچ اطلاعي از محيط ندارد و بوسيله حسگرهاي خود محيط را شناسايي ميکند.
جنت تصريح کرد: در نهايت با استفاده از الگوريتم ارائه شده در حالت بهنگام، الگوريتمي جهت برنامهريزي حرکت سيستم چند روباتي ماشينواره ارائه شد.
لازم به ذكر است، اين پژوهش با راهنمايي دکتر اليپس مسيحي، عضو هيئت علمي دانشگاه تربيت مدرس انجام شد./انتهاي پيام/