معرفی پایان‌نامه‌های برتر در حوزه فناوری- 1؛
به گزارش خبرنگار علمی «خبرگزاری دانشجو»، ربات های چرخ دار دسته ای از ربات های متحرک هستند که محدودیت های غیرهولونومیک بر حرکت بسیاری از آنها حاکم است.
محدودیت های غیرهولونومیک محدودیت های روی سرعت های سیستم هستند که ناشی از محدودیت روی پیکربندی سیستم نیستند.
به این ترتیب، این ربات ها نمی توانند در حرکت از یک نقطه به نقطه ای دیگر هرمسیری را طی کنند. طبیعت غیرخطی و غیرهولونومیک ربات های چرخ دار باعث می شود کنترل حرکت آنها دشوار باشد.
یکی از فرم های استاندارد هم ارز با مدل سینماتیکی بسیاری از ربات های چرخ دار، فرم زنجیره ای است. در این پایان نامه، براساس فرم زنجیره ای، چارچوب و روشی برای طراحی کنترل کننده با هدف تثبیت (پایدارسازی) نقطه ای این ربات ها ارائه می شود.
به عنوان یک کاربرد از پایدار سازی نقطه ای می توان از سیستم پارک کردن خودکار نام برد.
روش ارائه شده، علاوه بر پایداری نمایی سیستم حلقه بسته، نسبت به یک تابعک ترکیبی H∞-H2 خطی، زیربهینه است.
نابرابری های ماتریسی خطی نقشی کلیدی در روند این طراحی دارند.
با استفاده از نظریه H∞-H2 سیستم های خطی متغیر با زمان، شرطی لازم و کافی برحسب نابرابری های ماتریسی خطی دیفرانسیلی برای تثبیت نقطه ای و کارایی ترکیبی ارائه می شود.
برای همین منظور، یک شرط کافی نیز ارائه می شود که در آن تنها نابرابری های ماتریسی خطی ثابت وجود دارند. نابرابری های اخیر به کمک بسته های نرم افزاری گوناگونی قابل حل هستند.
از دیگر ویژگی های این روش، در نظر گرفتن محدودیت روی اندازه ای برخی از سرعت ای سیستم رباتیک است.
مهرزاد نامور، استاد راهنمای این پایان‌نامه در مورد این پروژه گفت: پایان‌نامه «مسیر‌بابی و کنترل ربا‌ت‌های چرخ‌دار»، در واقع روی موضوع ربات‌هایی کار می‌کند که دارای بازوی حرکتی بوده و هدایت ماشین‌ها را برعهده می‌گیرند.
نامور در مورد انگیزه طراحی چنین رباتی نیز گفت: این دسته از ربات‌ها در آینده می‌توانند به پارک خودروها کمک کنند و راننده بدون هیچ‌گونه دخالتی در ماشین بنشیند و شاهد پارک شدن خودروی خود باشد.
این استاد راهنما افزود: پیدا کردن مسیر توسط این ربات‌ها به صورت بسیار بهینه انجام می‌شود و در واقع مسیری با کمترین حرکت را انتخاب می‌کند.
چنین ربات‌هایی پیش از این در اتومبیل‌های کاملا اتوماتیک پیاده‌سازی شده‌اند.
نامور در پایان گفت: این پایان‌نامه تز فوق لیسانس یکی از دانشجویان دانشکده برق دانشگاه صنعتی شریف بوده و تنها به صورت گسترش تئوری انجام شده است.
ارسال نظرات